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电机驱动电磁磁通

在电流输入通路中包含微分项,在实际运算时应当避免进行微分计算,一般的做法是把微分运算与后面的积分运算对消。

利用组合模型计算转子磁通

前面介绍的“利用定子电流和转子转速观测转子磁通”和“利用定子电压、定子电流观测转子磁通”两种方法分别称为“电流模型法”和“电压模型法”。从数学本质来看磁通观测的电压和电流模型描述的是同一个物理对象,步进电机控制器不同的模型之所以造成不同的计算精度,运动控制其主要原因是由于参数和检测精度的影响。一般来说,电流模型法适用于低速,电压模型法适用于高速。因此,常常使两种模型结合起来使用,运动控制系统即在高速时让电压模型磁通运算器起作用,在低速时让电流模型磁通运算器起作用。

三、转子磁通定向矢t控制结构

前面介绍了转子磁通定向控制的基本原理和磁通的观测方法,异步电动机矢量控制最初就是基于转子磁通闭环的方式建立起来的,目前许多系统仍采用这样的结构。这种结构的系统的优点是实现了完全的解藕控制,缺点是转子磁通的检测精度受到转子回路的时问常数的影响,时间常数的变化将影响到系统的控制性能。图5一11是转子磁通定向矢量控制系统框图。

在图5一11中.速度调节器采用Pl型调节规律,速度调节器的输出信号被用做T轴电流的给定信号。在额定转速以下,电动机的转子磁通的大小应当固定,以保证在恒转矩调速范围内实现额定励磁。在额定转速以上转子磁通应当随转速升高而减小,电动机工作在恒功率调速范围内,由磁通函数发生器输出转子磁通的给定信号。

实时检测电动机的三相电流,根据电动机的电流和光电脉冲编码器检测得到的速度信号,利用图5一9表示的磁通观测器模型,可以实时地得到电动机的转子磁链峨,包括叭在静止坐标系中的位置a和叭的模娥,。以6对定子电流进行坐标变换。

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